Morihei Ueshiba est né en 1883 à Tanabé (Japon). Adolescent, il est attiré par la pratique des arts martiaux, un peu contre le gré de son père qui souhaite en faire un commerçant.
Au tout début du XX siècle, de nombreux Ryu (écoles) enseignent encore les pratiques martiales héritées des Samouraïs. Morihei Ueshiba s'entraîne successivement dans plusieurs de ces écoles. Très doué, il y atteint, chaque fois, rapidement le meilleur niveau.
A 21 ans, il s'engage dans l'armée et participe au conflit russo-japonais. Là aussi, il se fait remarquer par ses qualités de combattant.
Redevenu civil, Morihei Ueshiba voyage dans le nord du Japon et fait de nouvelles rencontres dans le monde des Budos. L'une d'entre elles, très importante, a lieu auprès de Maître Sôkaku Takéda. Héritier du Daïto Ryu Aikijiujutsu, une très ancienne école, ce dernier l'accepte comme élève. Ueshiba reçoit son enseignement de 1915 à 1919, et de nouveau en y obtenant le plus haut niveau. La grande majorité des techniques de l'Aïkido ont été inspirées par cet épisode.
La deuxième rencontre essentielle d'Ueshiba intervient, au moment de la mort de son père, avec Onisaburo Deguchi, prédicateur et guide spirituel de l'Omoto-Kyo, un mouvement religieux prônant la non-violence. L'enseignement d'Onisaburo Deguchi l'aide à faire le deuil de cette disparition qui l'a beaucoup affecté et surtout lui fait prendre conscience que, s'il maîtrise force et techniques par sa pratique assidue des Budos, son énergie spirituelle reste très fragile.
C'est à cette époque qu'il comprend que le vrai Budo n'est pas de vaincre l'adversaire, au besoin par sa destruction, mais de faire comprendre à l'agresseur que la violence n'est jamais une solution pour résoudre un conflit.
C'est de toutes ces rencontres et expériences techniques et spirituelles que naît l'Aïkido en 1925.
Morihei Ueshiba commence la formation de disciples de plus en plus nombreux, jusqu'à la deuxième guerre mondiale. Après une interruption au début de l'occupation américaine, il reprend son enseignement en 1948, date à laquelle son dojo prend le nom d'Aïkikaï. Il est dès lors, très bien secondé par son fils, Kisshomaru Ueshiba, dont l'apport est essentiel pour la définition et la diffusion de la forme moderne de l'Aïkido. Les disciples déjà formés sont invités à ouvrir des dojos, bien sûr partout au Japon, mais également dans le monde entier.
En 1969, à la mort du fondateur, qui est devenu O Sensei ("Vénérable Maître"), l'Aïkido est pratiqué sur les cinq continents par des centaines de milliers d'élèves. Kisshomaru Ueshiba devient Doshu (littéralement : "Gardien de la Voie"), jusqu'à sa disparition en 1999, la charge de Doshu revenant ensuite à son fils Moriteru.
Hors du Japon, la France est le pays au monde où l'Aïkido est le mieux implanté. L'Aïkido y est présenté pour la première fois en 1951 par Maître Minoru Mochizuki.
De nombreux professeurs de Judo sont séduits et assurent la première diffusion de la discipline dans le cadre administratif de la FFJDA (Fédération Française de Judo et Disciplines Associées).
Assez rapidement, l'Aïkido prend son autonomie en bénéficiant de l'enseignement des délégués successifs de l'Aïkikaï, que furent Maîtres Abe, Noro, Nakazono et Tamura, puis des professeurs français, eux-mêmes formés au Japon.
Actuellement 60 000 pratiquants français se répartissent à peu près également entre les deux Fédérations (FFJDA et FFAAA).